Mobile robotic arm with real time video streaming / Gerçek zamanlı görüntü aktarımı yapan uzaktan robotik kol tasarımı
Yükleniyor...
Tarih
2019
Yazarlar
Dergi Başlığı
Dergi ISSN
Cilt Başlığı
Yayıncı
Maltepe Üniversitesi
Erişim Hakkı
CC0 1.0 Universal
info:eu-repo/semantics/openAccess
info:eu-repo/semantics/openAccess
Özet
Remote controlled mobile robotic arm with real time video streaming design project aims to design and test a robotic arm placed on a four-wheel drive mobile platform which streams real time video and controlled via Wi-Fi enabled devices. The design phase can be divided into three parts. Firstly, mechanical design consists of a wheeled car kit and four bar designed robotics arm with four degree of freedoms. Secondly, electronic systems are designed. Power electronics systems with switch mode power supplies and h-bridges are implemented. Logical electronics system which runs developed software are implemented by utilizing an Arduino Uno and a Raspberry Pi 3 B plus module. Lastly software systems are designed. A web server running in Raspberry Pi drives the camera, streams video and sends serial commands to Arduino Uno. Robotic arm on a mobile platform with real time video streaming capability via Wi-Fi communication can be very useful implementation in robotics area. Demanding tasks can be done by Raspberry Pi and low-level repetitive tasks can be done by Arduino Uno. Powerful Python scripting is used with Raspberry Pi and efficient C++ is used with Arduino Uno. This project is realized under 600 Turkish Lira and has 20 meters of operational range and 30 minutes of operational time. This robot can be used in scenarios that the operator can not have direct line of sight with the operational area and required distance is relatively low. On the other hand, this robot can be used in dangereous conditions which are creates a threat for human health. The realistic constraints and conditions that are used in this project are : Security, bomb defuse, natural disasters, nuclear material removal. In summary, this project aims to protect human health and provides a cleaner environment.
Uzaktan kontrollü gerçek zamanlı görüntü aktarımı yapabilen mobil robot platform tasarım projesi, Wi-Fi ile uzaktan kontrol edilebilen ve gerçek zamanlı görüntü aktarımı yapabilen dört çeker mobil platform üzerine yerleştirilmiş robot kol tasarımını ve değerlendirilmesini amaçlamaktadır. Tasarım aşaması üç kısımda incelenebilir. İlk olarak, mekanik tasarım tekerlerkli bir araç kiti ve dört çubuk mekanizması kullanalırak tasarlanmış ve dört serbestlik noktası olan bir robot koldan oluşmaktadır. İkinci olarak elektronik sistem tasarlanmıştır. Elektronik sistem güç elektroniği ve mantıksal elektronik alt başlıklarında incelenebilir. Güç elektroniği anahtarlamalı güç kaynakları ve h-köprü motor kontrolcülerinden oluşmaktadır. Yazılımları çalıştıracak olan mantıksal elektronik sistem ise bir adet Arduino Uno ve bir adet Raspberry Pi isimli geliştirme kartlarından oluşmaktadır. Son aşamada yazılım sistemleri tasarlanmıştır. Raspberry Pi üzerinde çalışan bir web sunucusu gerçek zamanlı görüntü aktarımından ve kullanıcıdan komutları alıp Arduino Uno isimli geliştirme kartına seri port üzerinden göndermekten sorumludur. Arduino Uno ise bu komutlara göre RC servoları ve motorları süren bir entegre yazılıma sahiptir. Robot platformu 600 Türk Lirasının altında bir meblağ ile tasarlanmış olup, 30 dakikalık ortalama kullanım süresi ve 20 metre kullanım menzili ile birlikte 200 ms altında gecikme ile gerçek zamanlı görüntü sağlayarak kullanıcı için akıcı bir deneyim sağlamaktadır. Bu robotun tasarım amacı, direkt ve net bir görüş açısının olmadığı durumlarda ve insan hayatı ve sağlığı açısından tehdit oluşturabilecek koşullarda minimum riskle gerekli hamle ve hareketleri yapabilmektir. Proje içinde ele alınan gerçekçi kısıtlar ve koşullar şunlardır: Güvenlik, bomba imha, doğal afetler, nükleer materyal temizliği. Özet olarak projenin hedefi, insan hayatını korumak ve daha temiz bir çevre oluşturmaktır.
Uzaktan kontrollü gerçek zamanlı görüntü aktarımı yapabilen mobil robot platform tasarım projesi, Wi-Fi ile uzaktan kontrol edilebilen ve gerçek zamanlı görüntü aktarımı yapabilen dört çeker mobil platform üzerine yerleştirilmiş robot kol tasarımını ve değerlendirilmesini amaçlamaktadır. Tasarım aşaması üç kısımda incelenebilir. İlk olarak, mekanik tasarım tekerlerkli bir araç kiti ve dört çubuk mekanizması kullanalırak tasarlanmış ve dört serbestlik noktası olan bir robot koldan oluşmaktadır. İkinci olarak elektronik sistem tasarlanmıştır. Elektronik sistem güç elektroniği ve mantıksal elektronik alt başlıklarında incelenebilir. Güç elektroniği anahtarlamalı güç kaynakları ve h-köprü motor kontrolcülerinden oluşmaktadır. Yazılımları çalıştıracak olan mantıksal elektronik sistem ise bir adet Arduino Uno ve bir adet Raspberry Pi isimli geliştirme kartlarından oluşmaktadır. Son aşamada yazılım sistemleri tasarlanmıştır. Raspberry Pi üzerinde çalışan bir web sunucusu gerçek zamanlı görüntü aktarımından ve kullanıcıdan komutları alıp Arduino Uno isimli geliştirme kartına seri port üzerinden göndermekten sorumludur. Arduino Uno ise bu komutlara göre RC servoları ve motorları süren bir entegre yazılıma sahiptir. Robot platformu 600 Türk Lirasının altında bir meblağ ile tasarlanmış olup, 30 dakikalık ortalama kullanım süresi ve 20 metre kullanım menzili ile birlikte 200 ms altında gecikme ile gerçek zamanlı görüntü sağlayarak kullanıcı için akıcı bir deneyim sağlamaktadır. Bu robotun tasarım amacı, direkt ve net bir görüş açısının olmadığı durumlarda ve insan hayatı ve sağlığı açısından tehdit oluşturabilecek koşullarda minimum riskle gerekli hamle ve hareketleri yapabilmektir. Proje içinde ele alınan gerçekçi kısıtlar ve koşullar şunlardır: Güvenlik, bomba imha, doğal afetler, nükleer materyal temizliği. Özet olarak projenin hedefi, insan hayatını korumak ve daha temiz bir çevre oluşturmaktır.
Açıklama
Anahtar Kelimeler
Kaynak
Maltepe Üniversitesi Uluslararası Öğrenci Kongresi
WoS Q Değeri
Scopus Q Değeri
Cilt
Sayı
Künye
Ertürk, K. ve Güngör, G. B. (2019). Mobile robotic arm with real time video streaming / Gerçek zamanlı görüntü aktarımı yapan uzaktan robotik kol tasarımı. Maltepe Üniversitesi Uluslararası Öğrenci Kongresi.
